科目名 インテリジェント制御特論
単位数 2.0
担当者 システム工学専攻 准教授 小嵜 貴弘
履修時期 後期
履修対象 1,2年
概要 学部の講義「制御工学」,「現代制御理論」,「ディジタル制御」においては,コンピュータを用いてメカトロニクスシステムを制御するための一連の基礎理論について習得してきた.本講義では,インテリジェント制御システム開発技術の基礎を成す先進的な理論を習得することを目的とする.そこで,モデル化できない不確かさを考慮した設計法,適応的な制御システム,メカトロニクスシステムに人間のような柔軟性を導入する知能化の手法,さらに,人との共存を積極的に考慮したヒューマンフレンドリなメカトロニクスシステムの開発の重要性や技術動向についても解説する.また,理論の理解を深めるため,コンピュータを利用した演習も実施する.
授業形態:講義
科目の到達目標 先進的・実用的な種々の制御システム設計手法の特徴や理論について理解することを目標とする.
受講要件 学部の講義「制御工学」,「現代制御理論」を履修済みであることが望ましい.
事前・事後学修の内容 配付資料の指定範囲を読む.
講義内容 1. イントロダクション
2. 古典制御理論(安定判別法)
3. 古典制御理論(PID制御)
4. 制御システム設計演習(古典制御理論)
5. 現代制御理論(状態フィードバック制御)
6. 現代制御理論(サーボ系)
7. 制御システム設計演習(現代制御理論)
8. ロバスト制御
9. 適応制御
10.制御システム設計演習(適応制御)
11.スライディングモード制御
12.ソフトコンピューティング手法による制御
13.制御システム設計演習(スライディングモード制御)
14.制御理論の応用(ロボットの構成)
15.制御理論の応用(ロボットの制御)
評価方法 【評価の方法】
各回の演習,コンピュータを用いた演習のレポート等により総合的に評価する.
【評価の基準】
各種制御理論の基礎,及び制御系の設計方法についての理解度.
秀~不可の判定については,学生 HANDBOOK 記載の基準に従って行う.
教科書等 教科書:
資料を配付する.
担当者プロフィール 学習指導・支援について:
授業内容等に関する質問・相談を随時受け付けています.
備考 【教職】情報(選択)