科目名 ロボットビジョン特論
単位数 2.0
担当者 システム工学専攻 教授 李 仕剛
履修時期 前期
履修対象 1、2年生
概要 ロボットに視覚を持たせるのは、知能ロボットの実現に欠かせないことである。本講義の授業形態は講義とし、ロボット工学において広く使われている広い視野をもつカメラの画像処理法の基礎について学ぶ。
科目の到達目標 広い視野をもつ魚眼カメラや全方位カメラの画像処理における基礎知識としての球面カメラモデル、球面画像の表現、フィルター処理、特徴抽出、ステレオ法を習得することを目標とする。
受講要件 C言語でのプログラム作成が行えること
事前・事後学修の内容 事前学修としては、配られるプリントを読み,ノートに要点を整理しておくことが望ましい.事後学修として積極的に演習課題を完成することで学習の定着度を高めるようにしてほしい。
講義内容 第1回 講義内容と講義の進め方の解説
第2回 カメラモデル1:ピンホールカメラモデル
第3回 カメラモデル2:球面カメラモデル
第4回 演習1:魚眼画像から透視画像の作成
第5回 演習課題1の発表会
第6回 球の標本化と離散球面画像の生成
第7回 離散球面画像のフィルター処理
第8回 離散球面画像の特徴抽出
第9回 演習2:離散球面画像から透視画像の作成
第10回 演習課題2の発表会
第11回 全天周画像処理1:直線抽出と特徴追跡
第12回 全天周画像処理2:球面ステレオ法
第13回 演習3:車載魚眼画像からの車線抽出
第14回 演習課題3の発表会
第15回 まとめ
評価方法 演習課題のプログラム作成に伴うレポート提出ならびに発表会での発表内容を総合的に評価する
教科書等 使用しない。適宜プリントを配布する。

参考書:
藤本 雄一郎 (著), 青砥 隆仁 (著), 浦西 友樹 (著), 大倉 史生 (著), & 3 その他:OpenCV 3 プログラミングブック
担当者プロフィール 李 仕剛:ロボットビジョン、知的自動車、マン・マシン・インターフェース、脳視覚情報処理に関する研究に従事
問合せ先:情報科学部棟8階863号室

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備考