| 科目名 | ロボティクスⅠ | ||
| 単位数 | 2.0 | ||
| 担当者 | システム工学専攻 教授 岩城敏 | ||
| 履修時期 | 前期(第1ターム) | ||
| 履修対象 | ３年 | ||
| 講義形態 | 講義 | ||
| 講義の目的 | ロボットの構成要素と構造を概観した後、２リンクアームと差動2輪ロボットを例題に、運動学・動力学・制御等のロボット工学の基礎に関して、様々な演習を行いながら必要な知識を習得する。 | ||
| 到達目標 |
ロボット工学の最重要技術である、運動学・動力学・制御等に関して、２リンクアームと差動2輪ロボットの概要を説明できる。【知識1、技能1】【思考力・判断力、表現力】 目標は下記評価方法に沿ってその達成が判断される。 |
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| 受講要件 | 線形代数I、常微分方程式、情報基礎数学を修得していることが望ましい。 | ||
| 履修取消の可否 | 可 | ||
| 履修取消不可の理由 | |||
| 事前・事後学修 |
・事前にwebclassにアップされた資料を読み予習しておく。 ・事後に学習内容を復習し、与えられた課題を提出する。 |
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| 講義内容 |
1.概論 2.ロボットの構成要素と構造 3.センサとアクチュエータ 4.２リンクアームの運動学１（位置） 5.２リンクアームの運動学２（速度） 6.２リンクアームの運動学３（ヤコビアン） 7.２リンクアームの運動学４（力） 8.２リンクアームの動力学１（ニュートン力学の復習） 9.２リンクアームの動力学２（ラグランジアンの導入） 10.２リンクアームの動力学３（ラグランジアンの演習） 11.２リンクアームの運動制御１（関節独立制御系） 12.２リンクアームの運動制御２（カルテシアン座標制御系） 13.差動2輪ロボットの運動学 14.差動2輪ロボットの制御 15.授業全体のまとめ ※授業の順序は変更することがある。 ※上記とは別に期末試験を実施する。 |
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| 期末試験実施の有無 | 実施する | ||
| 評価方法・基準 |
授業参加度5％ 課題提出10％ 期末テスト85%（対面で試験を行います。試験を受けない人は単位は取得できません） |
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| 教科書等 |
教科書: 特になし。 参考書：絵ときでわかるロボット工学（オーム社）、ロボット制御の実際（コロナ社）、ロボティクス（日本機械学会） |
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| 担当者プロフィール |
http://www.robotics.info.hiroshima-cu.ac.jp/ 授業内容や宿題など、個別学習相談を随時受け付けています。いつでも気軽にメールを下さい。 教員の所在は、学内サイネージ等に掲示されていますので、確認の上、研究室(情報科学部棟720室)を訪ねてみてください。 |
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| 講義に関連する実務経験 | 実務経験：1984年４月-2007年３月、NTT研究所に勤務（研究開発に従事） | ||
| 課題や試験に対するフィードバック |
・小テストや提出課題については、模範解答を配布する。 ・期末試験は試験後に模範解答と解説を提示する。 ・提出したレポートは後日講評する。 |
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| アクティブ・ラーニング | |||
| キーワード | ロボティクス、リンク機構、差動2輪車、キネマティクス、ダイナミクス、運動制御 | ||
| 備考 | |||