科目名	ロボティクス�U
単位数	2.0
担当者	システム工学専攻　教授　岩城敏
履修時期	後期(第3ターム)
履修対象	３年生
講義形態	講義
講義の目的	剛体の位置と姿勢の表現方法、多リンク機構の運動学、ヤコビ行列、静力学等の概要を理解する。
到達目標	多自由度リンク機構解析の基礎である同次変換行列・DHパラメータを用いて、運動学・逆運動学の概要について説明できる。【知識1、技能1】【思考力・判断力、表現力】 目標は下記評価方法に沿ってその達成が判断される。
受講要件	ロボティクス�T単位の取得を原則とするが、未取得だが本講義を強く希望する学生は、ロボティクス�Tの内容を理解した上で受講されたい。
履修取消の可否	可
履修取消不可の理由
事前・事後学修	・事前にwebclassにアップされた資料を読み予習しておく。 ・事後に学習内容を復習し、与えられた課題を提出する。
講義内容	１．ロボットの最新情報とロボティクス�Tの復習 ２．剛体の位置と姿勢の表現方法１（剛体の姿勢と回転行列） ３．剛体の位置と姿勢の表現方法２（同次変換行列の導入） ４．剛体の位置と姿勢の表現方法３（同次変換行列の性質） ５．剛体の位置と姿勢の表現方法４（同次変換行列の演習） ６．多リンク機構の運動学１（DHパラメータの導入） ７．多リンク機構の運動学２（2リンクアームのDHパラメータ計算） ８．多リンク機構の運動学３（5リンクアームのDHパラメータ計算） ９．多リンク機構の運動学４（速度ベクトルの導入） １０．多リンク機構の運動学５（回転行列の導関数計算） １１．多リンク機構の運動学６（ヤコビ行列の導出） １２．剛体の静力学１（平面上剛体のつり合い） １３．剛体の静力学２（ヤコビ行列による力とトルクの変換） １４．剛体の静力学３（剛体に加わる等価な力演習） １５．授業全体のまとめ ※授業の順序は変更することがある。 ※上記とは別に期末試験を実施する。
期末試験実施の有無	実施する
評価方法・基準	授業参加度5％ 課題提出10％ 期末テスト85%（対面で試験を行います。試験を受けない人は単位は取得できません）
教科書等	毎回講義資料をWebclassにアップする。参考書：ロボット制御の実際（コロナ社）
担当者プロフィール	http://www.robotics.info.hiroshima-cu.ac.jp/ 授業内容や宿題などに関する、学生の個別学習相談を随時受け付けています。 教員の所在は、学内サイネージ等に掲示されていますので、確認の上、研究室(720)を訪ねてみてください。
講義に関連する実務経験	実務経験：1984年４月-2007年３月、NTTに勤務（研究開発に従事）
課題や試験に対するフィードバック	・小テストや提出課題については、模範解答を配布する。 ・期末試験は試験後に模範解答と解説を提示する。 ・提出したレポートは後日講評する。
アクティブ・ラーニング
キーワード	剛体の位置と姿勢、同次変換行列、多リンク機構、DHパラメータ、ヤコビ行列、キネマティクス
備考